Vesc Tool
На этой странице описывается работы программы Vesc-tool. Данное ПО служит для программной настройки драйверов двигателя на базе VESC.
Установка
Нам необходимо настроить VESC так, чтобы он работал с нашими двигателями на ровере. Прежде чем начать, вам необходимо установить VESC Tool . Вам придется зарегистрировать учетную запись для загрузки. Добавьте инструмент бесплатного уровня в корзину (вам не нужно вводить какую-либо информацию, кроме адреса электронной почты). После оформления заказа на ваш адрес электронной почты будет отправлена ссылка для скачивания. Должны быть версии программного обеспечения для Linux, Windows и macOS.
Включение VESC
Сначала нам нужно подать питание на VESC. Подключите аккумулятор и убедитесь, что полярность соблюдена. Затем подключите USB-кабель к ноутбуку, на котором установлен инструмент VESC. Запустите программу Vesc-tool. На странице приветствия нажмите кнопку Connect в правом верхнем углу страницы. После подключения VESC вы должны увидеть обновленный статус в правом нижнем углу экрана.
После подключения к VESC должно высветится уведомление о подключенном новом устройстве и запишутся актуальные настройки драйвера мотора.
Основные меню ПО
Motor Settings
Здесь вы можете изменить настройки двигателя. Очень важно выполнять настройку VESC каждый раз, когда вы подключаете другой двигатель, в противном случае VESC и/или двигатель могут быть повреждены.
Настройки двигателя хранятся в отдельной структуре конфигурации. Каждый раз, когда вы вносите изменения в конфигурацию двигателя, вам необходимо записывать конфигурацию в VESC, чтобы применить новые настройки. Чтение/запись конфигурации двигателя можно выполнить с помощью кнопок на панели инструментов справа. Функции этих кнопок на панели инструментов заключаются в следующем:
Считывание конфигурации двигателя. Эта кнопка позволяет считывать текущую конфигурацию двигателя из VESC в инструмент VESC. Внимание: При нажатии этой кнопки все текущие настройки двигателя в инструменте VESC будут перезаписаны.
Считайте конфигурацию двигателя по умолчанию. Эта кнопка позволяет считывать конфигурацию двигателя по умолчанию с помощью инструмента VESC для VESC. Конфигурация по умолчанию жестко задана во встроенном программном обеспечении, и именно так настраивается VESC сразу после загрузки нового встроенного программного обеспечения. Предупреждение: При нажатии этой кнопки все текущие настройки двигателя в VESC Tool будут перезаписаны.
Записать конфигурацию двигателя. Эта кнопка записывает в VESC конфигурацию двигателя, которая в данный момент находится в VESC Tool. Каждый раз, когда вы вносите изменения в конфигурацию двигателя в VESC Tool, вы должны использовать эту кнопку для применения новых настроек. Новые настройки будут использованы, как только вы запишете их в VESC, и они будут постоянно сохраняться во флэш-памяти VESC.
Каждая настройка двигателя имеет три маленькие кнопки справа от своего значения. Они выполняют следующие функции:
Считайте текущее значение. Эта кнопка считывает текущее значение для этого параметра из VESC.
Считайте значение по умолчанию. Эта кнопка позволяет считывать значение по умолчанию для данного параметра из VESC.
Показать справку. При нажатии этой кнопки откроется диалоговое окно справки, описывающее, что делает этот параметр. Если вы не уверены в выборе параметра, диалоговое окно справки может быть очень полезным.
Полная конфигурация двигателя, включая примечания, которые вы делаете на странице описания, также может быть записана в XML-файлы и прочитана из них с помощью меню Файл. Это хороший способ сохранить настройки при переключении между различными версиями VESC Tool, поделиться настройками и сохранить конфигурацию в целом.
Обратите внимание, что при загрузке новой прошивки в VESC все настройки будут сброшены до значений по умолчанию для этой прошивки. Это означает, что после загрузки прошивки в VESC вам необходимо снова выполнить настройку двигателя.
App Settings
Здесь вы можете изменить настройки своего приложения. VESC может запускать одно или несколько приложений, которые используются для включения различных функций на коммуникационных интерфейсах VESC. Если вы собираетесь использовать свой VESC с USB или CAN-шиной, вам не нужно менять конфигурацию приложения, поскольку эти интерфейсы всегда активны. Если вы хотите использовать обычные устройства ввода, такие как дроссели для электронных велосипедов или радиоуправляемые пульты дистанционного управления, вам необходимо соответствующим образом настроить приложения.
Настройки приложения хранятся в отдельной структуре конфигурации. Каждый раз, когда вы вносите изменения в конфигурацию приложения, вам необходимо записывать конфигурацию в VESC, чтобы применить новые настройки. Чтение/запись конфигурации приложения можно выполнить с помощью кнопок на панели инструментов справа. Функции этих кнопок на панели инструментов следующие:
Прочитать конфигурацию приложения. Эта кнопка позволяет считывать текущую конфигурацию приложения из VESC в инструмент VESC. Внимание: При нажатии этой кнопки все текущие настройки приложения в инструменте VESC будут перезаписаны.
Прочитайте конфигурацию приложения по умолчанию. Эта кнопка позволяет считывать конфигурацию приложения по умолчанию из VESC в VESC Tool. Конфигурация по умолчанию жестко задана во встроенном ПО, и именно так настраивается VESC сразу после загрузки нового встроенного ПО. Внимание: При нажатии этой кнопки все текущие настройки приложения в VESC Tool будут перезаписаны.
Записать конфигурацию приложения. Эта кнопка записывает в VESC конфигурацию приложения, которая в данный момент находится в VESC Tool. Каждый раз, когда вы вносите изменения в конфигурацию приложения в VESC Tool, вы должны использовать эту кнопку для применения новых настроек. Новые настройки будут использованы, как только вы внесете их в VESC, и они будут постоянно храниться во флэш-памяти VESC.
Каждая настройка приложения имеет три маленькие кнопки справа от своего значения. Они выполняют следующие функции:
Считайте текущее значение. Эта кнопка считывает текущее значение для этого параметра из VESC.
Считайте значение по умолчанию. Эта кнопка позволяет считывать значение по умолчанию для данного параметра из VESC.
Показать справку. При нажатии этой кнопки откроется диалоговое окно справки, описывающее, что делает этот параметр. Если вы не уверены в выборе параметра, диалоговое окно справки может быть очень полезным.
Полная конфигурация приложения также может быть записана в XML-файлы и считана из них с помощью меню "Файл". Это хороший способ сохранить настройки при переключении между различными версиями VESC Tool, поделиться своими настройками и сохранить конфигурацию в целом.
Обратите внимание, что при загрузке новой прошивки в VESC все настройки будут сброшены к значениям по умолчанию для этой прошивки. Это означает, что после загрузки прошивки в VESC вам необходимо снова выполнить настройку приложения.
Data Analysis
Здесь вы можете передавать и отображать данные из VESC для анализа происходящего. Рядом со всеми графиками доступны следующие кнопки:
Если эта кнопка включена (синяя), то при наведении курсора мыши на график график будет увеличен по горизонтали.
Если эта кнопка включена (синяя), то при наведении курсора мыши на график график будет увеличиваться по вертикали. Часто бывает полезно отключить эту кнопку и увеличивать масштаб только в горизонтальном направлении, поскольку для получения длинных последовательностей выборки отобранные данные могут быть сжаты по горизонтали.
Это кнопка автоматической подгонки. Если функция переключения кнопки активна (синяя), новые данные в реальном времени, которые будут отображаться, приведут к увеличению масштаба графика, чтобы подогнать все данные. Отключение этой кнопки может быть полезно, если вы хотите увеличить масштаб данных в реальном времени вручную во время загрузки образцов.
Это нерегулируемая версия кнопки автоматической подгонки. При ее нажатии графики будут масштабироваться таким образом, чтобы в них поместились все данные.
Данные в реальном времени. Страница данных в реальном времени может использоваться для непрерывной потоковой передачи и отображения отфильтрованных данных, что может быть полезно для визуализации происходящего в режиме реального времени. Например, если вы запустите двигатель и приложите к нему некоторую нагрузку, вы можете сразу увидеть это на графиках тока и оборотов. Настройка параметров PID-регулятора положения и скорости также значительно упрощается, если посмотреть на пошаговую реакцию на графике.
Чтобы передавать данные в реальном времени, необходимо активировать кнопку "Передавать данные в реальном времени" и "Передавать данные в реальном времени App" на главной панели инструментов справа: 
Отобранные данные Страница "Выборочные данные" может использоваться для высокоскоростной внутренней выборки данных в VESC и последующей отправки их обратно для построения графика. Эта страница может использоваться для визуализации всех выборок, полученных с помощью АЦП, для подробного анализа сигналов тока и напряжения. Поскольку эти данные собираются с такой высокой скоростью, их невозможно передавать в режиме реального времени, поэтому выборку и построение графиков приходится переключать вручную. На нижней панели инструментов этой страницы есть две кнопки для запуска выборки:
Соберите данные сейчас и отправьте их, когда это будет сделано.
Выполните выборку данных при следующем запуске двигателя. Это может быть полезно для анализа поведения двигателя при запуске в режиме реального времени.
При желании можно также применить фильтры к полученным данным и/или построить БПФ для всех выборок.
Настройка мотор-колеса
Прежде, чем настраивать драйвера, их нужно подключить к компь.теру. Для этого вам понадобится провод micro-USB:
Подключив провод к компьютеру, нужно запустить программу Vesc tool
Необходимо перейти в раздел Motor Settings во вкладку General.
Переходим во вкладку Current
Настройка параметров:
Motor current max: 30,00 А
Motor current max brake: -30,00 A
Absolute maximum current: 60,00 A
Battery current max: 50,00 A
Battery current max regen: -50,00 A
После заполнения настроек необходимо залить настройки в мотор (справа на панели выделена кнопка заливки мотора)
После заливки параметров переходим во вкладку Voltage
Настройка параметров:
Battery voltage cutoff start: 48,00 V
Battery voltage cutoff end: 36,00 V
После заполнения настроек необходимо залить настройки в мотор (справа на панели выделена кнопка заливки мотора)
После заливки параметров переходим во вкладку RPM
Настройка параметров:
Max ERPM: 4000,00
Max ERPM reverse: -4000,00
После заполнения настроек необходимо залить настройки в мотор (справа на панели выделена кнопка заливки мотора)
После заливки параметров переходим во вкладку FOC в правой панели (в разделе Motor Setiings)
Настройка параметров:
В нижней панели I = 5,00 A
Нажимаем на кнопку RL, дожидаемся завершения процесса
Нажимаем на кнопку Лямбда (λ), дожидаемся завершения процесса
Нажимаем на кнопку Apply
После заполнения настроек необходимо залить настройки в мотор (справа на панели выделена кнопка заливки мотора)
После заливки параметров переходим во вкладку Hall Sensors
Настройка параметров:
В нижней панели I = 5,00 A
Справа рядом с кнопкой Apply нажимаем на кружок старта, дожидаемся завершения процесса
Нажимаем Apply
После заполнения настроек необходимо залить настройки в мотор (справа на панели выделена кнопка заливки мотора)
После заливки параметров переходим в раздел App Settings на вкладку General
Настройка параметров:
App to use: меняем на PPM
После заполнения настроек необходимо залить настройки управления мотором(справа на панели выделена кнопка заливки настроек (кнопка А))
После заливки параметров переходим на вкладку PPM в правой панели (App Settings)
Настройка параметров:
Control type: Duty Cycle
Median Filter: False
Safe Start: False
PID max ERPM: 15000,00
Positive Ramping Time: 1,00 s
Negative Ramping Time: 0,50 s
Smart revense ramp time: 2,00 s
Остальные параметры сверьте с картинкой. После заполнения настроек необходимо залить настройки управления мотором(справа на панели выделена кнопка заливки настроек (кнопка А))
После заливки параметров переходим на вкладку mapping и сверьте данные по картинке:
Повторите настройку всех драйверов. После настройки можете спокойно проверять работоспособность драйверов любым удобным для вас способом.
Last updated