> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://dh-organization.gitbook.io/droneshub-rover-kontakt/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://dh-organization.gitbook.io/droneshub-rover-kontakt/virtualnaya-sreda-programmirovaniya-gazebo/zapusk-rovera-v-gazebo-v-mire-s-kopterom.md).
# Запуск Ровера в Gazebo в мире с Коптером
Рабочий стол виртуальной машины:
Рабочий стол
Запустить терминал нажатием правой кнопкой мыши по рабочему столу и выбрать пункт в меню "Открыть в терминале"
Всплывающее окно
Для запуска симулятора необходимо ввести команду в терминале:
```
roslaunch clover_simulation simulator.launch
```
Как это будет выглядеть у вас на ПК:
Окно терминала
После загрузки Симулятора Gazebo появится мир в котором находятся:
* Квадрокоптер Clover
* Ровер "Контакт"
Мир Gazebo с Ровером и Коптером
Для запуска ровера необходимо зайти в папку:
```
/home/clover/catkin_ws/src/bebop_simulator/bebop_gazebo/exempls
```
В папке расположены примеры программ для запуска ровера, также в папке есть файл в котором находятся готовые функции для передвижения ровера. Этот файл редактировать НЕЛЬЗЯ!
В данной версии ровера реализованы следующие функции:
Функции ровера
для запуска примера необходимо в терминале ввести следующую команду:
```
python3 square.py
```
Окно терминала
Важно! Запускать код необходимо из папки в которой находится этот код!
Пример кода - Поиск Ровера
Обязательная шапка всех программ для Ровера. Подключение существующих функций и импортирование библиотек:
```python
import rospy
import random
import math
import time
from geometry_msgs.msg import Twist
from gazebo_msgs.msg import ModelState
from gazebo_msgs.msg import ModelStates
from functions import left
from functions import right
from functions import forward
from functions import backward
from functions import end
model_name = ""
model_state_pub = None
model_state_sub = None
t=0
orient = 0
rospy.init_node('moving_helipad')
model_name = rospy.get_param("~model_name", "r1_rover")
seconds_before_moving = rospy.get_param("~seconds_before_moving", 1)
model_state_pub = rospy.Publisher("gazebo/set_model_state", ModelState, queue_size=1)
rospy.sleep(seconds_before_moving)
```
Пример программы для передвижения по квадрату:
```python
forward(0.8, 1)
left()
forward(0.8, 1)
left()
forward(0.8, 1)
left()
forward(0.8, 1)
left()
end()
print("End")
```
Важно! Вернуть Ровер в домашнюю точку функцией end()
---
# Agent Instructions
This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com.
## Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://dh-organization.gitbook.io/droneshub-rover-kontakt/virtualnaya-sreda-programmirovaniya-gazebo/zapusk-rovera-v-gazebo-v-mire-s-kopterom.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.